SPMT Hydraulic Platforma Przyczepa stosowana w instalacji sprzętu i więcej (1)

Wraz z rozwojem i zmianami łańcucha przemysłowego modułowa konstrukcja sprzętu na dużą skalę w różnych branżach staje się coraz bardziej dojrzała.
Aby zrealizować instalację modułów dużej jakości, w niektórych dużych projektach inżynierskich, dźwigi są używane do instalacji komponentów modułowych o dużej objętości i wysokiej jakości, co jest trudniejsze. Zgodnie z założeniem, żehydrauliczna przyczepa z płaską spmt jest dojrzała jako system technologii transportu transportowego na dużą skalę, badanie wykorzystania SPMT do bezpośredniego instalacji na miejscu na dużą skalę stało się nowym wymogiem modułowego budowy i instalacji na tym etapie.
Podczas korzystania z SPMT do instalacji komponentów modułowych należy przeanalizować jego osiągalną funkcję, a dokładność jego instalacji i pozycjonowania należy wykazać eksperymentalnie.

WPROWADZENIE HYDRAULICZNEGO Platforma Hydraulika Wprowadzenie

Samobieżna modułowa ciężarówka z płaską ciężarówką SPMT składa się głównie z modułów różnych specyfikacji, wyposażonych w jednostkę zasilania PPU (power-pack-jednostka), układ elektryczny, system sterowania, system hydrauliczny itp. PPU ma wbudowany silnik wysokoprężny , zestaw pompy hydraulicznej, zbiornik paliwa, panel sterowania i inne komponenty. Silnik napędza pompę hydrauliczną, wychodzi moc hydrauliczna i napędza silniki hydrauliczne na każdej osi (każde koło napędowe może zapewnić 60 kN siły napędowej), aby pojazd biegał. W tym samym czasie PPU zapewnia również moc hydrauliczną do podnoszenia ciężarówki płaskiej, sterowanie wszystkimi osiami i kontrolę pojazdu. Połączenie PPU i ciężarówki płaskiej pokazano na rycinie 1.

Aby przenosić towary szerokiego ciała, ciężarówki z płaską można splikać poziomo, tworząc połączoną jednostkę więcej niż 3 kolumny. Aby transportować ultra długie towary, ciężarówki płaskie można podłużnie podzielić na różną liczbę modułów osi. W przypadku podnoszenia i obniżania towarów ciężarówka płaska może zrealizować podnoszenie i obniżenie 1 500 mm ± 350 mm. Działanie łącze (operacja synchronizowana) można osiągnąć między każdą niezależną ciężarówką płaską poprzez podłączenie systemów sterowania każdego pojazdu, a oś jednokół może niezależnie obracać +100 °/-130 °. Każda oś obraca się odpowiednim kątem wokół środka obrotu ustalonego, dzięki czemu grupa całego pojazdu mogła osiągnąć liniową translację w dowolnym kierunku i ruch obrotowy 360 °.

SPMT Duże moduł i analiza wykonalności pozycjonowania

1. Analiza stopnia swobody SPMT

Jak pokazano na ryc. 2 (przyjmujący 6 osi i 2 kolumny podłużne jako przykład), grupa pojazdu SPMT może osiągnąć 6 stopni ruchu swobody, a mianowicie tłumaczenie w kierunku osi x (stopień swobody 1), tłumaczenie w kierunku osi Y. (stopień wolności 3), podnosząc w kierunku osi Z (DOF 5), w tym samym czasie, może zrealizować skok wokół osi X (DOF 2), przechylenie wzdłuż kierunku osi Y (DOF 4 ) oraz obrót in situ wzdłuż kierunku osi Z (DOF 6).

Ryc. 2 Schematyczny schemat stopni swobody grupy pojazdów SPMT

2. 2, 4, 5 stopni Wolności Pracują i kontrolują

Jak pokazano na ryc. 2, 2, 4 i 5 stopni swobody, można zrealizować za pośrednictwem systemu wsparcia SPMT, a precyzyjną kontrolę operacji można zrealizować za pomocą dialogu Man-Machine. Każda strona hydraulicznego obwodu oleju w systemie wspornika płaskiego SPMT składa się z dwóch rurociągów, które dostarczają olej do drugiego końca (przedni koniec) i bliskiego końca (tylny koniec). Istnieją 4 niezależne rurociągi wsparcia po obu stronach, a każdy rurociąg jest niezależnie podłączony do podzielonego obszaru wsparcia w ustalonym punkcie wsparcia, tworząc w ten sposób cztery niezależne obszary wsparcia w płaszczyźnie XY, jak pokazano na rycinie 2.

Ryc. 3 Hydrauliczna zasada systemu wsparcia SPMT

Jak pokazano na ryc. 3, poprzez ustawienie ciał nr 2, 3, 11 i 17, grupę pojazdów SPMT można podzielić na cztery niezależne obszary wsparcia A, B, C i D. Każdy obszar wsparcia jest jednocześnie kontrolowany niezależnie. , ogólna kontrola może być również przeprowadzona za pośrednictwem interfejsu dialogu-MACHINE, aby uświadomić sobie operację podnoszenia z 5 stopni swobody. Poprzez serie połączenia obszarów wsparcia A, B, C i D, grupa całego pojazdu SPMT można podzielić na dwa obszary wsparcia, przednie i tylne wzdłuż kierunku Y, a operacja przedniego i tylna z 2 stopniami swobody może być realizowane przez regulację w górę i w dół przednie i tylne obszary. Poprzez szeregowe połączenie obszarów wsparcia A i D, B i C, grupa całego pojazdu SPMT można podzielić na dwa lewe i prawe obszary wsparcia wzdłuż kierunku X.

Jak pokazano na rycinie 4, prędkość podnoszenia systemu podparcia SPMT można dostosować na dwóch poziomach zgodnie z rzeczywistymi potrzebami. Dostosowanie pierwszego poziomu jest ustawienie systemu sterowania, które można ustawić między 0 a 100%; Regulacja drugiego poziomu jest regulacją potencjometru, którą można dostosować do dostosowania od 0 do 100. Teoretycznie prędkość podnoszenia systemu podporowego można dostosować do nieskończenie małej.

Ryc. 4 Mechanizm kontrolny systemu wspornika SPMT

Podsumowując, SPMT może zrealizować nieskończenie małe podnoszenie i opuszczanie 2, 4 i 5 stopni swobody, jak pokazano na ryc. 2 poprzez system wsparcia, a także stopnie swobody. 3) 1, 3 i 6 stopni swobody Pracujące i kontrolne zasady 1, 3 i 6 stopni swobody można zrealizować za pośrednictwem systemu sterowania i napędu SPMT. Rysunek 5 pokazuje część SPMT trybu kierownicy, która może zrealizować jazdę w dowolnym kierunku w płaszczyźnie XY. Można go również kierować pod dowolnym kątem z dowolnym punktem, jak środek w płaszczyźnie.

Rycina 5 Schematyczny schemat części trybu sterowania SPMT

Koła napędowe systemu napędowego SPMT są równomiernie rozmieszczone wokół geometrycznego środka płaskiego. Siła napędowa jest zapewniana przez silnik hydrauliczny po stronie koła, a buforowanie można zminimalizować podczas procesu jazdy. Zgodnie z prędkością jazdy można go podzielić na tryb normalny i tryb mikro-podróżny. W trybie normalnym przepustnica (kontrola ręczna) kontroluje prędkość silnika w celu kontrolowania ciśnienia wyjściowego i przepływu pompy hydraulicznej w celu kontrolowania prędkości silnika hydraulicznego. W trybie mikro-podróżnym można wykonać ustawienie wejściowe systemu. Z pewną prędkością może automatycznie kontrolować i jeździć ze stałą prędkością, a teoretycznie prędkość mikro-podróżna może być zbliżona do nieskończenie małej.

Podsumowując, napęd i układ kierowniczy SPMT może umożliwić grupie pojazdu osiągnięcie mikro-translacji i obrotu w dowolnym kierunku w płaszczyźnie i może osiągnąć 1, 3 i 6 stopni ruchu swobody, jak pokazano na rycinie 2.

Z powyższej analizy można zauważyć, że dzięki systemowi wsparcia, sterowania i jazdy SPMT ruch wszystkich stopni swobody, jak pokazano na rycinie 2, a teoretyczna prędkość jazdy każdego stopnia swobody może być nieskończenie nieskończenie Małe, w połączeniu z nimi w płaszczyźnie XY, można łączyć dużą liczbę dowolnych kombinacji. Może instalować i ustawić modułowe komponenty modułowe na dużą i masę.